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O emprego do infinitivo não obedece a regras bem definidas.
impessoal - sentido genérico ou indefinido, não relacionado a nenhuma pessoa
pessoal - refere-se às pessoas do discurso, dependendo do contexto
Recomenda-se sempre o uso da forma pessoal se for necessário dar à frase maior clareza e ênfase.
Usa-se o impessoal:
sem referência a nenhum sujeito - É proibido fumar na sala
nas locuções verbais - Devemos avaliar a sua situação
quando o infinitivo exerce função de complemento de adjetivos - É um problema fácil de solucionar
quando o infinitivo possui valor de imperativo - Ele respondeu: "Marchar!"
Usa-se o pessoal:
quando o sujeito do infinitivo é diferente do sujeito da oração principal - Eu não te culpo por saíres daqui
quando, por meio de flexão, se quer realçar ou identificar a pessoa do sujeito - Foi um erro responderes dessa maneira.
quando queremos determinar o sujeito (usa-se a 3ª pessoa do pl.) - Escutei baterem à porta